2000 年，Computer Motion 先发制人，在达芬奇机器人上市之前就对Intuitive提起了 8 项专利诉讼，但之后 Intuitive 和 IBM 联合发起了“反诉讼”，告对方侵权。最终的判决是，双方都互有侵权，这也是手术机器人历史上最著名的专利战。

在专利纠纷在法庭上得到解决之前，Intuitive Surgical兼并了Computer Motion，包括有争议的专利，从而结束了专利之战。在合并Computer Motion之后，直觉外科停止了 Zeus RAS 系统的销售，Intuitive Surgical接收了Computer Motion众多专利，再加上自身众多的专利储备，因此几乎全部有关腹腔镜 RAS 相关的专利一直归Intuitive Surgical所有，从而奠定了达芬奇手术机器人“一骑绝尘”的地位！

史赛克旗下的MAKO Surgical与施乐辉旗下的Blue Belt Technologies在骨科手术机器人领域展开的专利大战也颇为精彩，两大天王之间均指责对方侵犯自己的专利，两者之间的专利战也持续数年。

还需要指出的是，史赛克和施乐辉两者之间不仅仅存在专利纠纷，在商业机密和违反竞业禁止协议方面也进行了诉讼，笔者认为，这两位大佬之间的角力对国内手术机器人厂商有着很好的借鉴意义。感兴趣的读者朋友可以与笔者取得联系，一同学习交流。